O Submarino Museu Riachuelo permite que os visitantes verifiquem instalações típicas de um submarino, como seus equipamentos e armamentos, sendo que algumas de suas dependências exibem manequins com uniformes de serviço.

Incorporado à Armada brasileira em 1977, o submarino é a sétima embarcação a ser batizada de Riachuelo, em alusão à batalha naval de mesmo nome ocorrida durante a Guerra do Paraguai, quando a esquadra nacional enfrentou a paraguaia sob o comando do Almirante Barroso.

Após aproximadamente 20 anos de atividade, Riachuelo foi entregue ao Serviço de Documentação Geral da Marinha e rebatizado como Submarino Museu. A embarcação costuma ficar atracada próxima ao Espaço Cultural da Marinha, onde também está o Navio Museu Bauru.